RTK_TOOL3

基準局(STR2STR)

RTKLIBの str2str でNtrip Serverにデータを送信するためのシェルスクリプトを作成し、LXTerminalを起動して実行します。
InputはSerial、OutputはNTRIP Server固定です。
「ubx→rtcm3変換」にチェックしてmsgオプションを追加することで、GNSSモジュールの設定はu-blox形式のままRTCM3形式で配信することができます。
複数のパターンを登録して、切り替えて使用することができます。
このタブの設定は、移動局(RTKRCV)タブで「転記」をクリックすると「inpstr*-path」に転記することができます。(「inpstr*-path」の入力補助機能でもあります。)
Windowsではファイルの作成までできますが、接続できません。Raspbian用です。


移動局(RTKRCV)

RTKLIBの rtkrcv で移動局の測位を開始するための設定ファイル「rtk.conf」を編集して、LXTerminalを起動して実行します。
実行時に、rtk.confのバックアップファイル「rtk_conf.org」がない場合は、rtk_conf.org を作成します。
複数のパターンを登録して、切り替えて使用することができます。

outstr1-typeを「file」に設定すると、「outstr1_path」 に ****_out1.pos というログファイルが作成されます。(ファイル名は自動です。)
Windowsでは動作しません。Raspbian用です。



平均計算

保存されたログから、Fix、All、指定のRatio以上のデータを抽出して平均計算し、国土地理院の測量計算APIを使用して、平面直角座標やジオイド高を取得します。
設定を変えて再計算することができます。
また、ログファイルを読み込まず(ログファイル欄が空欄の状態)で、平面直角座標系を選択し、器械高(任意)、緯度・経度(必須)、楕円体高(任意)を入力して計算することもできます。
「ログ保存」で抽出したログを保存することができます。「KML」で抽出したログをKMLに変換することができます。
「結果保存」で計算結果をテキストに保存することができます。その際、プロフラムフォルダ下の「data」フォルダに、その日の日付をファイル名とするCSVファイルが作成されます。「結果保存」する度にその日の平均結果がこれに追記されます。「結果保存」で設定したファイル名が点名として付加されます。
「SIMA変換」でこのCSVを読み込んでSIMAファイルに変換することができます。
計算後、「SemiDynaEXE」ボタンをクリックすると、平均結果を「SemiDynaEXE」タブに転記し、変換方向が今期→元期、平面直角座標系の設定で、補正後の値を取得します。(設定を変えて再計算することができます。)
この機能は、Windowsでも動作します。


SemiDynaEXE

国土地理院の測量計算APIを使用して、セミダイナミック補正計算をします。
この機能は、Windowsでも動作します。


Logger

u-blox社のGNSSモジュールを接続して、ログを記録したり、設定した座標までの方向角と距離を計算することができます。この機能を使用するには、Pythonライブラリのpyserialとpyprojが必要です。
この機能は、Windowsでも動作します。

仮想COMポートを利用したrtknaviとの連携

com0com(https://sourceforge.net/projects/com0com/)のような仮想シリアルポートドライバを利用することによりrtknaviからリアルタイムにデータを受信することができます。


デバイスマネージャー/ポート(COM と LPT)

この場合、rtknaviのOutput StreamsではCOM1で出力して、RTK_TOOLではCOM2で受けます。

rtknavi


Output Streams


Serial Options


Output Streams の TCP Client で rtknavi と連携 (仮想COMポートは不要)



TCP Client の Option で Server Address  に「localhost」、Port  に「52001」を指定してください。これ以外にする場合は、「RTK_TOOL3.py」(Ver.2019.11.16)の4381,4382行目を直接書き替えてください。


Setting


「RTKLIBのインストール」は、GitHubよりRTKLIBをダウンロード、Makeし、rtkstart.shとrtkshut.shに実行権限を与え、rtk.confのバックアップファイル「rtk_conf.org」を作成します。既にインストールされている場合は、実行不要です。
「COMポート確認」は、接続しているGNSSモジュールのCOMポート番号をターミナルウィンドウのタイトルバーに表示します。
「起動用ファイルを作成」は、本プログラムの起動用シェルスクリプトを作成し、デスクトップから起動できるようにするものです。(Raspbian用)
「起動用VBScript作成」は、Windowsi用で、本プログラムの起動用バッチファイルとVBScriptファイルを作成し、本プラグインフォルダに保存します。

動作環境
【Raspbian Buster】
・Python3.7
インストールされています。
・PyQt5
インストールされています。

【Windows】
Windowsでは、「平均計算」「SemiDynaEXE」「Logger」「Setting」 が使用できます。
・Python3.7をインストールしてください。
https://www.python.org/downloads/windows/
・PyQt5
・コマンドプロンプトで 「C:¥Python37¥python.exe -m pip install pyserial」とタイプしてください。※



「Logger」機能を使用する場合、以下のライブラリをインストールする必要があります。
【Raspbian Buster】
・pyserial
インストールされています。
・pyproj
LXTerminalで 「sudo apt-get install python3-pyproj」とタイプします。

【Windows】
・pyserial
コマンドプロンプトで 「C:¥Python37¥python.exe -m pip install pyserial」とタイプしてください。※
・pyproj
コマンドプロンプトで 「C:¥Python37¥python.exe -m pip install pyproj」とタイプしてください。※



・Python3.7 が C:¥Python37 にインストールされている場合
・¥は半角文字


制限事項
・入出力のファイルパスには全角文字を使用しないでください。
・プログラムフォルダに古いバージョンで作成された「rtk_conf.dat」が残っていると起動できないことがありますので、削除してから実行してください。